ドローンの運転練習

ドローンの運転で難しいのは、前後左右が反転したとき。ちなみに、ドローンの軸周りに回転する動きのことをヨー(yaw)という。phantom2では左レバーを左右に動かす事でヨーを行うことができる。

今日も木々の間で360度回転をヨーの操作でやろうとしたのだが、風に流されて木にあたりそうになったため、180度回転のところで操作を中断するはめになった。ここで頭の中にあった左右の対応関係が反転しパニックとなる。なんとか前進（つまり操縦者にドローンを近寄らせる）させて高度を降下、空中でホバリングしたところを手で掴んでエンジンを切り、墜落せずに済んだ。頭のなかで左右を瞬時に切り替えるのは本当に難しい。なんどもシミュレーションしてから、実践に臨むべしと反省したのであった....

djiのドローンを購入：型落ちのPhantom 2を格安で

djiの型落ちドローン、Phantom2を格安で購入した。

Phantom2(djiのホームページより転用）

民間用のマルチコプター製造販売の世界シェア１位のこの会社(dji)は、なんと中国の会社だったのには驚いた。てっきりiRobot系の会社かと思っていた。

現在のdjiの主力機種はPhantom 3。Phantom 2ではカメラが別売り、オプションだったのだが、Phantom3ではデフォルトになった、という理解。（ただし、改良型の「Phantom 2 vision+」では、Phantom3のカメラシステムと同じものを採用している。）

現在Phantom2は全てのモデルが製造終了となり、購入はお店の在庫にあるものだけと限られる。したがって、間もなく購入できなくなるはずである。私が利用したのは大手家電量販店だが、「ここのネットショップでは取り扱い終了」とラベルされていたものを、電話をかけて直接交渉し、全国の店舗の在庫をチェックしてもらい、最後に残った１つをわざわざ遠くの支店から取り寄せて、本店まで取りに行くという約束の下に格安で購入する事ができたのであった。

購入したパッケージを開けてみたら、Zenmuse h3-3dが同封されていた。これは、ビデオ撮影を飛行によるブレから保護してくれるシステム（ジンバルというらしい）で、ビデオ鑑賞時に「飛行酔い」しなくて済むという、素晴らしい機械である。これがおまけで付いてきたのであった。これにより、昨年購入したまま使い途に困っていたGoPro Hero3+を装着できる！ということで、空撮にチャレンジできることになった。Phantom 2+Zenmuse h3-3dという、まさに型落ちのシステムではあるが、話題のドローンを安く使い回せるということで、非常に満足している。

ジンバル（Zenmuse h3-3d）を装着した様子
(djiのホームページより転用）

３度の墜落を経て、プロペラを４枚損傷し、ジンバルの電源コネクターを吹っ飛ばし（とはいえ、GoProの内臓電源を使えば、撮影には支障がなく済んだ）と、満身創痍の状態ではあるが、今では操縦もだいたいマスターし、高高度の撮影に挑んでみようと思っている次第。これまでの飛行時間はだいたい２０分程度。バッテリー充電１回分に相当する。

Phantom 2にはかなり優秀な姿勢制御システムが入っているので、基本操作を覚えれば、それほど怖がる必要はないのだが、善光寺や防衛省に墜落しているのを見れば、やはり一定の技量がないと墜落させてしまう恐れがある。怖いのは風（これは自らのプロペラが作る風やそのあおり風も含む）による不安定性だ。建物や木々の近くで運転すると、あおり風を受けて機体が流されることがある。これが建物や樹にぶつかる原因の一つだろう。やはり、グランドなど、広い所で最初は練習したほうがよい。

私の３回の墜落の全ては、建物と樹への接触、衝突による墜落である。高度を２m程度に制限していたので、本体の損傷にまでは到らなかったが、これが対人だと考えると怖いものがある。気をつけたい。少なくとも、２０m四方程度の空間が必要だろう。機体が流れたとき、パニックになって操作を間違えても、これだけ広ければまずリカバリーできる。逆にこれより狭いと、リカバリーする前にどこかに衝突する可能性が高まる。

建物や木に衝突すると、プロペラが折れて飛び散る。次いで機体が墜落する。エンジンを止めないと、機体は横転して跳ね回り、さらにダメージが発生するだろう。幸いにして私はそのような「事故」はまだ起こしてない。とにかく、落ちたらまずはエンジンを切ろう！といいたい。しかしパニックになっていると、これがなかなかできないのだ。

冬の到来：車山にて

今週は浅間も蓼科も初冠雪した。霧ヶ峰にも降雪の気配があったが、今日の気温は５度ほどで、日陰を除いてほとんど融けてしまった。車山スキー場はまだまだ雪が少なく、オープンにはほど遠く、人っ子一人いない状態。毎年恒例の「初雪散歩」を、今年も楽しませてもらった。

八ヶ岳、蓼科、浅間、南アルプス...すべての峰峰は雪に覆われていて、青空とのコントラストが素晴らしかった。富士の高嶺も微かに見えて、やはり真っ白であった。

白亜紀前期の化石：山中地溝帯

ひと月ほど前に採集した白亜紀前期の化石のクリーニングをした。できるかぎり、種の同定を試みてみた。もちろん、この地層の化石にはまだ慣れていないので、最初はかなりの確率で間違ってしまうだろう。習熟するにしたがって修正して行きたい。

トリゴニア

まずはトリゴニアの部分化石。細かい種類まではまだ同定していない。この地層からはよく出るらしいが、30分そこそこで質のよい完体を見つけるのはなかなか難しい。

ついで、非対称型のウニ。たぶん、Heterostarと呼ばれるもの。この標本はウニの裏面（肛門が見える）を見せているが、このときの採集では表側を見せている標本も採取できた。

Heteroster yuasansis

次は二枚貝(bivalves)。高知大学理学部の進化古生態学研究室が公開している、白亜紀の二枚貝の図鑑を参考に調べた。この図鑑は、日本の白亜紀二枚貝に特化しているので、使いやすいと思う。この参考文献を頼りに、自分なりに種を同定してみた。

Thetis japonica, Yabe+Nagao(1928):

白亜紀前-中期の二枚貝。「殻表は成長線がほとんど見えず、全く平滑。膨らみが強く、ほとんど円形に近い外形を持つ。殻頂が小さく、尖っている」などという記述がぴったり一致した。大きさは１cmほど。ツキガイの一種だという。

Mesosaccella choshiensis, Hayami:
ジュラ紀から白亜紀（Barremian)にかけての二枚貝。「殻頂はほぼ中央。殻の前後がほぼ対称。殻表はほとんど平滑。」などの記述があてはまると判断。

Mesosaccella choshiensis（左）。
右側の貝の種類は不明。

多分同じ種類だと思うのがこれ。

Turritella sp.:

巻貝に関しては、高知大の図鑑は使えないので、あくまで個人的な判断に留まるが、イギリスの新生代の巻貝によく似ているので、Turritellaと判断。今回の産地では、巻貝は印象化石として産出することが多い。これもそう。

山中地溝帯ではCassiopeという巻貝が産出するそうだが、これは5-6cmの大型巻貝なので、今回採取した1cm程度の標本とは特徴が合わない。

マンションの杭の偽装：続々報

東京新聞の記事によると、さらに基礎杭の工事に関してデータを偽装している会社の数が増えたという。予想通り過ぎて、驚きがないのが驚き。結局、日本のマンションの基礎は信用できないということを確信した。

こうなると「くじ引き」と同じで、当たりか外れかの問題。何千万も払ってやるようなバクチだと思えば、足を洗った方がよいということになろう。しかし、これが、小学校や市庁舎など、公共の建物にまで及んでいるとなると、単なるバクチとは言い切れなくなってくる。更には、高速道路や橋の支柱とか、駅の建物の基礎とかにまで話が及んでくると、地雷原を毎日走らされるようなものだ。

（図は東京新聞のホームページより）

マンションの杭の偽装：続報

マンションの基礎杭の偽装／手抜き工事は、どうも長年にわたって、かつ広く行き渡っている「慣行」のようなものらしい感じがしてきた。今日の報道では
「三谷セキサン」というこの業界最大手が千葉県のマンション駐車場の杭で「手抜き」をやったのを隠していたらしい。

この会社は福井県の小学校の杭工事でもデータ偽装していることが前日に判明しているが、千葉のケースでは「杭の長さが設計寸法より１０メートルも短い」施工となっているようで、単なるデータの偽装とはいえない状況だ。

さらに、ジャパンパイルという業界大手の会社も杭打ちのデータを偽装していることが、すでに判明している。

旭化成建材のケースでは、特定の一人が犯したデータ偽装ではなく、６０人以上の社員／関連下請けの社員が偽装を行っていた事が明らかとなり、組織的な「偽装」である可能性が高まった。

杭打ちの会社に派遣社員として勤めていた人は、「こんな偽装、この業界では常識。どこもかならずやっているはず」と言っているとのこと。それが本当なら、もう日本のマンションには住めない。

脱原発のテント村の行方

原発政策に異を唱える人々が集まっているテント村が、近々、強制撤去される、という情報を聞いた。本当なんだろうか？しかも、経産省は「土地使用代」として1000万円以上を要求しているという。本当だとしたら、えげつないやり方だ。

「おまえら、貧乏人なんだろ。カネがなかったら、もうこんなことするなよ。後悔するだけだからな（笑）。」という声が、霞ヶ関のビルから響いてくるような、そんな感じがした。

たぶん、テント村の人たちは「はいそうですか」とは言わないだろうから、しばらくは頑張るはず。そうして、最後は当局が力で排除することになるだろう。沖縄や大飯でやったことを、霞ヶ関でもやってみるのだろう。そういうやりかたは、絶対良くない。知性ある人間なら、辛抱強い「話し合い」で解決すべきだ。